3-RPR平面并联机器人工作空间研究

›› 2010, Vol. 23 ›› Issue (10): 114-117.

3-RPR平面并联机器人工作空间研究

肖红军

(西安文理学院机械电子工程系,陕西西安 710065)

出版日期:2010-10-15 发布日期:2010-12-31
作者简介:肖红军(1971-),男,博士研究生,助教。研究方向:机电一体化,智能机器人技术,智能控制与优化。

Study of Workspace of the Planar 3-RPR Parallel Manipulator

XIAO Hong-Jun

(Department of Machanical and Electrical Engineering,Xi'an University of Sciece and Artist,Xi'an 710065,China)

Online:2010-10-15 Published:2010-12-31

摘要/Abstract

摘要：

对平面3自由度3-RPR并联机器人的工作空间的求解方法与性质进行了探讨。分析了3-RPR并联机器人工作空间的影响因素,以支腿长度约束、支腿与动平台交汇条件以及支腿与动平台夹角限制为约束条件,并采用快速极坐标搜索法确定了3-RPR并联机器人的工作空间。研究了构型参数与工作空间的关系。

关键词: 并联机器人, 3-RPR, 工作空间, 快速极坐标搜索法

Abstract:

The determination and features of workspace of the planar 3 DOF (degree of freedom) 3-RPR parallel manipulator are investigated.Firstly,the factors effecting its workspace are analyzed by taking the constrain of legs' length,the conditions of the legs crossing with the moving platform and the angle limitations between the legs and the moving platform as the constrains.Then with the fast polar coordinate searching method the workspace of the 3-RPR parallel manipulator is determined.And finally,the relations between configuration parameters and workspace are discussed.

Key words: parallel manipulator;3-RPR;workspace;fast polar coordinate searching method

中图分类号:

TP242

肖红军. 3-RPR平面并联机器人工作空间研究[J]. , 2010, 23(10): 114-117.

XIAO Hong-Jun. Study of Workspace of the Planar 3-RPR Parallel Manipulator[J]. , 2010, 23(10): 114-117.

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