基于STM32的两轮自平衡小车控制系统设计

›› 2014, Vol. 27 ›› Issue (11): 96-.

基于STM32的两轮自平衡小车控制系统设计

季鹏飞,朱燕,程传统,杜晓

(盐城师范学院物理科学与电子技术学院,江苏盐城 224002)

出版日期:2014-11-15 发布日期:2014-11-19
作者简介:杜晓(1970—),男,硕士,副教授。研究方向:智能检测与控制,嵌入式系统应用。E-mail:duxiaodx@126.com
基金资助:
江苏省大学生创新创业计划省级重点基金资助项目(201310324003Z)

Design of Self-balancing Two-wheeled Vehicle Control System Based on STM32

JI Pengfei,ZHU Yan,CHENG Chuantong,DU Xiao

(School of Physical Science and Electronic Technology,Yancheng Teachers University,Yancheng 224002,China)

Online:2014-11-15 Published:2014-11-19

摘要/Abstract

摘要：

介绍了一种采用STM32F103C8T6单片机和数字运动传感器MPU-6050等设计的两轮自平衡小车。并利用卡尔曼滤波器算法融合陀螺仪和加速度计信号,计算出小车倾角和角速度的最优估计值,利用数字PID算法控制驱动电机的PWM信号实现两轮小车的自平衡控制。实际测试表明,设计的两轮小车可稳定地实现自平衡控制及简单的遥控运动功能。

关键词: 卡尔曼滤波, 数据融合, 自平衡, 两轮, STM32

Abstract:

This paper presents a design of self-balancing two-wheeled vehicle based on a STM32F and a digital motion sensor (MPU-6050).Kalman-filtering algorithm is used to fuse the gyroscope and accelerometer signal in order to get the optimal estimate of vehicle attitude angle and angular velocity.The self-balancing two-wheeled vehicle control system is achieved by digital PID algorithm which controls PWM signals of two DC motors.Experiments show that the two-wheeled vehicle can stably achieve self-balancing and simple movement under remote control.

Key words: Kalman filtering;data , fusion;self balancing;two wheeled;STM32

中图分类号:

TP273

季鹏飞,朱燕,程传统,杜晓. 基于STM32的两轮自平衡小车控制系统设计[J]. , 2014, 27(11): 96-.

JI Pengfei,ZHU Yan,CHENG Chuantong,DU Xiao. Design of Self-balancing Two-wheeled Vehicle Control System Based on STM32[J]. , 2014, 27(11): 96-.

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