双目视觉及其在全自动换电机器人中的应用

›› 2014, Vol. 27 ›› Issue (7): 168-.

双目视觉及其在全自动换电机器人中的应用

张栋栋,李汉舟

(1.西安航天精密机电研究所所机器人事业部,陕西西安 710100;2.西北工业大学自动化学院,陕西西安 710072)

出版日期:2014-07-15 发布日期:2014-07-19
作者简介:张栋栋(1986—),男,硕士,助理工程师。研究方向:图像工程应用及双目立体视觉。E-mail:zdd13717421@163.com

Binocular Vision and its Application in Full-automation Robots for Changing Cell

ZHANG Dongdong,LI Hanzhou

(1.Robotics Division,Xi'an Aviation Precision Machinery Research Institute,Xi'an 710100,China;
2.Collage of Automation,Northwest Polytechnical University,Xi'an 710072,China)

Online:2014-07-15 Published:2014-07-19

摘要/Abstract

摘要：

介绍了双目立体视觉原理,并利用该技术解决了电动汽车自动换电过程中对电池表面三维信息的定位要求。采用张正友标定法完成相机标定,利用区域匹配原则进行特征点匹配,完成电池的三维重建。实验结果表明,双目视觉的定位精度满足换电要求。

关键词: 双目立体视觉, 相机标定, 特征匹配, 换电

Abstract:

The principles of binocular stereo vision are introduced in this paper,and then binocular stereo vision technology is used to meet the localization requirements of the cell surface during the fully automatic changing cell for electric vehicle.Zhang Zhengyou calibration method is used to complete camera calibration and the regional matching principle to match feature points for the three-dimensional reconstruction of the cell.Experimental results show that the accuracy of binocular vision location meets the requirements for the changing cell.

Key words: binocular stereo vision;camera calibration;feature matching;changing cell

中图分类号:

TP242.6+2

张栋栋,李汉舟. 双目视觉及其在全自动换电机器人中的应用[J]. , 2014, 27(7): 168-.

ZHANG Dongdong,LI Hanzhou. Binocular Vision and its Application in Full-automation Robots for Changing Cell[J]. , 2014, 27(7): 168-.

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