摘要： 为了实现6腿支撑液压式大吨位平台的计算机控制自动调平,参照Stewart并联机构,将高次静不定平台结构转化为静定结构.通过对平台机构运动学和动力学分析,得到关于平台腿长、液压缸速度、加速度、驱动力的计算机参数化调平算法.基于测量结果,给出平台自动调平的运动规划.算例表明,算法正确,调整过程合理.参数化自动调平算法既可作为调平闭环控制的依据,也为平台液压缸的结构设计、功率选择提供了定量参考.
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暂时无作者信息. 6腿支撑液压式平台自动调平算法[J]. J4, 2002, 29(5): 593-598.
Authors. title[J]. J4, 2002, 29(5): 593-598.
