大射电望远镜精调Stewart平台工作空间分析

大射电望远镜精调Stewart平台工作空间分析

苏玉鑫1;魏强2;段宝岩1

(西安电子科技大学机电工程学院，陕西西安 710071)

收稿日期:1900-01-01 修回日期:1900-01-01 出版日期:2003-04-20 发布日期:2003-04-20

Workspace analysis of fine tuning Stewart platform for large radio telescope

SU Yu-xin1;WEI Qiang2;DUAN Bao-yan1

(School of Mechanoelectronic Engineering, Xidian Univ., Xi’an 710071， China)

Received:1900-01-01 Revised:1900-01-01 Online:2003-04-20 Published:2003-04-20

摘要/Abstract

摘要： 针对大射电望远镜精调Stewart平台的五自由度运动特性，采用快速极坐标搜索法确定了五自由度大射电望远镜精调Stewart平台的工作空间. 通过实例分析验证了所提出的工作空间分析方法的有效性. 为大射电望远镜馈源轨迹跟踪实现和精调Stewart平台的设计奠定了坚实的基础.

关键词: 机器人, 机电一体化, Stewart平台, 工作空间

Abstract: The workspace of the robot is the base for the mechanical synthesis and trajectory tracking. In the light of the characteristics of five-freedom, the polar coordinate searching method is used to determine the workspace of the fine tuning Stwewart platform for the large radio telescope. The effectiveness of the method is illustrated by an example. The result has laid a solid base for the feed trajectory tracking and the design of the fine tuning Stwewart platform for the large radio telescope.

Key words: robotics, mechatronics, Stewart platform, workspace

中图分类号:

TH-39

苏玉鑫1;魏强2;段宝岩1. 大射电望远镜精调Stewart平台工作空间分析[J]. J4, 2003, 30(2): 243-246.

SU Yu-xin1;WEI Qiang2;DUAN Bao-yan1.

Workspace analysis of fine tuning Stewart platform for large radio telescope

[J]. J4, 2003, 30(2): 243-246.

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