J4

• 研究论文 • 上一篇    下一篇

基于神经网络的鲁棒自适应滑模迭代学习控制

暂时无作者信息   

  1. 暂时无单位信息
  • 出版日期:2002-06-20 发布日期:2002-06-20

title

Authors   

  • Online:2002-06-20 Published:2002-06-20

摘要: 对一类不确定非线性系统,包括不确定性机器人,提出一种自适应鲁棒迭代学习控制方案.学习控制用于学习周期性的系统不确定性,自适应滑模控制用于抑制非周期性系统不确定性,并且利用RBF神经网络自适应学习系统不确定性的未知上界,对不确定性系统动态和有界输入扰动具有鲁棒性.通过Lyapunov直接方法,确保了对每次迭代闭环系统是一致有界的,并且沿着迭代次数的增加,跟踪误差渐近收敛于零.仿真结果表明了该方案的有效性.

关键词: 非线性自适应控制, 迭代学习控制, 滑模控制, 神经网络, 鲁棒控制

Key words: keywords

中图分类号: 

  • TP13