一种基于多普勒特征的障碍物检测方法

›› 2013, Vol. 26 ›› Issue (8): 57-.

一种基于多普勒特征的障碍物检测方法

景雄,杜自成,李飞

(西安电子工程研究所总体2部,陕西西安 710100)

出版日期:2013-08-15 发布日期:2013-09-25
作者简介:景雄(1986—),男,硕士研究生。研究方向:雷达信号与数据处理。E-mail:shutboy@126.com。杜自成(1964—),男,研究员。研究方向:雷达总体设计。李飞(1984—),男,工程师。研究方向:雷达信号与数据处理。

Obstacle Detection by Doppler Frequency Shift

JING Xiong,DU Zicheng,LI Fei

(Second Department of Overall Management,Xi'an Electronic Engineering Research Institute,Xi'an 710100,China)

Online:2013-08-15 Published:2013-09-25

摘要/Abstract

摘要：

目前无人地面车进行地形障碍物检测主要依靠以激光雷达为主的多种传感器,而对利用毫米波雷达进行检测的方法研究较少。文中介绍了采用毫米波雷达进行障碍物检测的总体思路和雷达参数的选择;描述了多普勒频移与障碍物高度的关系;分析了平坦地面、凸出障碍物和壕沟的高度像特征,并在此基础上提出一种利用多普勒特征估算障碍物高度以及对障碍物进行分类的方法。仿真结果表明,只要雷达满足频率分辨力的要求,文中算法具有良好的可行性。

关键词: 障碍物检测, 多普勒, 障碍物分类, 毫米波雷达, 壕沟宽度

Abstract:

Currently most autonomous land vehicles use short range laser sensors to accomplish obstacle detection tasks,lacking of research on the methods using millimeter wave radar.This paper firstly describes the general idea of the obstacle detection using millimeter-wave radar and the selection of radar parameters.And then the relationship between the height of obstacles and the Doppler frequency shift is discussed.Finally we propose a method for the height estimation and classification of obstacles based on the analysis of the characteristics of the flat ground,protruding obstacles and trenches.The simulation results show that the algorithm is feasible as long as the radar frequency resolution meets the requirements.

Key words: obstacle detection;doppler frequency shift;obstacle classification;millimeter wave radar;trench width

中图分类号:

TN958

景雄,杜自成,李飞. 一种基于多普勒特征的障碍物检测方法[J]. , 2013, 26(8): 57-.

JING Xiong,DU Zicheng,LI Fei. Obstacle Detection by Doppler Frequency Shift[J]. , 2013, 26(8): 57-.

[1]	邰凡彬,刘云,周雯,杭雪莲,钱志成,刘继轩,王星帅,马家驹. 一种基于复信号解调的生命体征探测雷达[J]. 电子科技, 2021, 34(6): 23-27.
[2]	王松波,李马骁,李海瑞,孟庆祎,姜明席. 基于三维激光雷达技术的输电线路廊道障碍物检测研究[J]. 电子科技, 2019, 32(4): 81-84.
[3]	李亮，李锋林. 智能车辆导航中障碍物检测方法研究[J]. , 2017, 30(9): 162-.
[4]	王晶晶,尚建华,贺岩,罗远. 激光多普勒测振计信号采集和处理系统设计[J]. , 2016, 29(1): 9-.
[5]	王凯. 高速运动目标斜距三次项补偿及高分辨成像[J]. , 2016, 29(1): 136-.
[6]	廉志玲. 一种PD雷达信号处理系统的并行实现[J]. , 2015, 28(7): 5-.
[7]	李尔效. 一种改进的多普勒雷达复相关算法[J]. , 2015, 28(12): 56-.
[8]	索文斌,张霖. 伪随机码脉冲多普勒引信分析[J]. , 2014, 27(6): 99-.
[9]	周旭广, 张鹏, 王丹, 周旋. 双曲调频信号脉冲压缩分析与仿真[J]. , 2014, 27(1): 38-.
[10]	邱汇. 单站无源定位技术研究[J]. , 2014, 27(1): 78-.
[11]	田孝斌. 二相编码信号的多普勒特性及其补偿算法研究[J]. , 2013, 26(9): 31-.
[12]	郑远,温博,马瑞平. 混沌二相码脉冲压缩性能分析[J]. , 2013, 26(8): 61-.
[13]	王强. 对合成孔径雷达的弹射式干扰研究[J]. , 2013, 26(4): 113-.
[14]	李静静, 罗丁利, 向聪. 机载火控雷达杂波分区抑制方法研究[J]. , 2013, 26(4): 133-.
[15]	崔昕昕. 欠采样相关时差算法分析及多普勒误差校正[J]. , 2013, 26(11): 42-.