四旋翼飞行器悬停算法设计与实现

›› 2015, Vol. 28 ›› Issue (11): 21-.

四旋翼飞行器悬停算法设计与实现

邓博文,窦强,龚国辉,邓林

(国防科技大学计算机学院,湖南长沙 410073)

出版日期:2015-11-15 发布日期:2015-12-15
作者简介:邓博文(1990—),男,硕士研究生。研究方向:四旋翼飞行器的嵌入式应用。E-mail:dbw12321@sina.com。窦强(1980—),男,硕士生导师。研究方向:微电子前段设计及计算机体系结构。

Design and Realization of Four-rotor Aircraft Hovering Algorithm

DENG Bowen,DOU Qiang,GONG Guohui,DENG Lin

(School of Computer,National University of Defense Technology,Changsha 410073,China)

Online:2015-11-15 Published:2015-12-15

摘要/Abstract

摘要：

针对四旋翼飞行器悬停困难的问题,从外力平衡与外力矩平衡两点出发,根据牛顿-欧拉方程对悬停状态下的飞行器建立动力模型,利用PID控制理论进行回路控制,设计了四旋翼飞行器的悬停算法。现场飞行测试结果为飞行器在水平范围±2 m、垂直范围±1 m的空间范围内漂移,实现了飞行器的悬停功能。

关键词: 四旋翼飞行器, PID控制, 悬停

Abstract:

A four-rotor aircraft hovering algorithm is proposed based on external force balance and external torque balance.The momentum model of hover state is established using Newton-Euler equations,and with loop control is performed based on the PID control theory.The test results show that aircraft can drift within a horizontal range of ±2 m and a vertical range of ±1 m.

Key words: four rotor aircraft;PID control;hover

中图分类号:

TP18

邓博文,窦强,龚国辉,邓林. 四旋翼飞行器悬停算法设计与实现[J]. , 2015, 28(11): 21-.

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