一种上肢康复机器人的力矩控制系统设计

董祺 1,2,3,4 ，喻洪流 1,2,3,4 ，方又方 1,2,3,4

Design of a Torque Control System for the Upper Limb Rehabilitation Robot

DONG Qi 1,2,3,4 ，YU Hongliu 1,2,3,4 ，FANG Youfang 1,2,3,4

. 2017, (4): 136 .