线激光器的手眼标定方法

›› 2015, Vol. 28 ›› Issue (7): 183-.

线激光器的手眼标定方法

王英男,戴曙光

(上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海 200093)

出版日期:2015-07-15 发布日期:2015-07-13
作者简介:王英男(1991—),男,硕士研究生。研究方向:数字图像处理。E-mail:252958539@qq.com。戴曙光(1957—),男,教授。研究方向:工业光电检测技术与装置,测试信息获取与处理等。

Research on the Line Laser Hand-eye Calibration Method

WANG Yingnan,DAI Shuguang

(School of Optical-Electrical and Computer Engineering,University of Shanghai for Science and Technology,Shanghai 200093,China)

Online:2015-07-15 Published:2015-07-13

摘要/Abstract

摘要：

为解决线激光器与多轴式机器人组成测量系统时,激光器与机器人位置关系不确定的问题,提出一种适用于线激光器的手眼标定方法,以空间定点在基坐标系下的坐标不变为基础,通过多姿态测量固定点,求解出手眼标定矩阵。同时设计了以标准球为靶标,以标准球球心为定点的寻点方案,提高了测量精度与可靠性。

关键词: 线激光器, 机器人, 标准球, 手眼标定

Abstract:

When the line laser is mounted on the multi-joints robot,the relative position between the two is uncertain.To solve this problem,a hand-eye calibration method is adopted to measure a fixed point with different poses and calculate the rotation and translation matrices.A standard ball is used to find the precise fixed point with the centre of the ball as the point.The experiments show the method is feasible and efficient.

Key words: line laser;robot;standard ball;hand-eye calibration

中图分类号:

TN248

王英男,戴曙光. 线激光器的手眼标定方法[J]. , 2015, 28(7): 183-.

WANG Yingnan,DAI Shuguang. Research on the Line Laser Hand-eye Calibration Method[J]. , 2015, 28(7): 183-.

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